华北五省赛后总结
2017-04-01 18:04:18   来源:梁月星   评论:0 点击:

华北五省比赛结束,我们非标擂台组没有进入八强,结果可以说是很惨很惨。从暑期拿到小车,学长们就叮嘱我们这些车都是冠军车,尤其是我们拿到的八轮,那个时候信誓旦旦,一定要让他找到最初的状态。 没有到比...
        华北五省比赛结束,我们非标擂台组没有进入八强,结果可以说是很惨很惨。从暑期拿到小车,学长们就叮嘱我们这些车都是冠军车,尤其是我们拿到的八轮,那个时候信誓旦旦,一定要让他找到最初的状态。
        没有到比赛现场,队友回来把情况都给我们转述了下:因为调试的台子有点问题,只能稍微的调一调参数,没有在台子上跑,比赛时推棋子成绩不太理想,没有把大箱子首先推下去,角度转角出现了问题;对敌时,进64,32,16强还比较顺利,而在八强时遇到了劲敌,通过观看视频,发现天津职业师范的铲前沿很薄,贴地性很好,以至于在正面铲的时候,八轮根本铲不起对方的铲,甚至骑到它的身上,就是这样失去了多次将其铲下去的机会;还好的是在比赛过程中八轮的铲没有被铲起来过。
        想想从一开始与八轮接触,到慢慢的了解他,开始尝试着驾驭他,这个过程,逐渐熟悉了各部分硬件  软件以及作用,但是在调车这方面却没有很大的长进;直到前阵子省赛中惨败,在各方面做了调整。而我们组在调车的过程中的问题是硬件和软件不分,因为硬件经常会出问题,索性将可能出问题的部件换掉,将四个内轮毂均换成了新的,换了两个不灵敏的红外测距,测试之后好了很多。
        分工调程序过程中,在推棋子方面,高志聪主要负责。将车上台的角度调到刚刚好上台可以推走大箱子,将巡台搜索到棋子转弯的速度调小,调到很合适时可以很快转一圈就将棋子推完,推完棋子的时间也从52秒降至25秒,再后来的测试中也挺稳定的;但在后来出现了一个问题是电机突然会转的很快,但是没有想出到底是什么出了问题,只得再次降速。也是这个问题让我们很是焦虑,或是环境的影响很大,但如果这样的话比赛真的会有很大影响。果然正式比赛时产生了影响,因为这个问题是在临比赛前出现的,想要解决却无从下手,无奈放弃。但是这个给我们深深的教训:出现问题一定要解决,使尽全身解数;心存侥幸必然很难如愿以偿。对敌方面,王邦彦主要负责程序的修改。从省赛中吸取的经验是:控制速度,控制车的活动范围,减少在边缘处逗留时间;发车时机需要找准。先从第一方面修改程序,又经过反复观看视频,从1检测到敌人转弯时,通过把转速提高来减少转的时间达到同样转弯效果。2利用灰度在白色区域时减小红外测距数值,以加大对敌检查范围,这样做的目的是提前将车头对准敌人,因为八轮的优势是前面传感器多。只要将敌人控制在车前90度范围内,赢的可能性非常大。这两个方向修改。修改之后,车的稳定性和灵敏度大大提高,全方位测敌基本上实现。除此之外,还另外准备了加速的对敌,防止敌方过于凶猛;还有另外一个程序则是针对省赛中后上台的车,写了一个趴台程序,直接先上台到对方家门口,只要敌方一上台则将其推下去,之后便开始正常巡台。我们控制器只能放两个程序,所以通过修改程序将其改为通过不同的触发方式使其开启不同的方案。在基地演练过程中八轮的表现还算良好。
        尽吾志也而不能至者,可以无悔矣。通过比赛,我们强劲的对手让我们成长,让我们深刻的了解了我们存在的问题和缺点,让我们警惕,不敢放松。感谢对手!这些日子里,也为了解决这些问题做了很大的努力,在和队友一起合作的过程,也是最开心的经历,感谢队友!
                                                                                                                                      梁月星                                                                                 
                                                                                                                                   2015.11.15

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